Ruch w osi poziomej – wyłączniki krańcowe

Kilka miesięcy temu mój teleskop został wyposażony w dwa silniki krokowe i całą mechanikę niezbędną, aby ten ruch mógł mieć miejsce. W osi pionowej montaż może się obracać bez końca, z uwzględnieniem oczywiście przewodu zasilającego. W przeciwieństwie do osi pionowej, ruch w osi poziomej zawiera się z kącie nieco większym niż 90°, a konkretnie jest on ograniczony konstrukcją montażu, sanek, łożysk itd. Z przykrością stwierdziłem, że niekontrolowana zabawa „pilotem” kończy się przeskakiwaniem paska GT2 na rolce napędzającej, gdy OTA fizycznie zatrzymuje się na krańcach swej drogi. Rozwiązanie było tylko jedno: należy zabudować i uwzględnić w oprogramowaniu przełączniki krańcowe.

Rozmieszczenie wyłączników, jakie wybrałem, nie jest idealne, wręcz mogę przyznać, że jest tymczasowe. „Krańcówki” nie były moim celem na tym etapie, a wręcz mam w planie coś bardziej eleganckiego. Tymczasowość wynikała raczej z konieczności przetestowania tej funkcjonalności przed kolejną większą robotą. Kupiłem więc dwa małe (ale nie najmniejsze) mikroprzełączniki z długą dźwignią oraz pakiet różnych sprężynek. Byłem prawie pewien, że tak duża masa nie zatrzyma się od razu i mechanizm mikroprzełącznika może zostać zmiażdżony, więc sprężynki powinny pochłonąć tą energię i ugiąć się pod jej wpływem w ostatniej fazie zatrzymywania tuby.

20170829_165756.jpg

20170829_165827.jpg

Jak widać na zdjęciu powyżej, sprężynka jest długa, ale jest wystarczająco sztywna, żeby tuba opierając się o nią zmieniła stan przełącznika. Wbrew mojej wewnętrznej potrzebie malowania wszystkich dodatków na czarno, tym razem zastosowałem czerwoną taśmę do przytwierdzenia sprężynki do dźwigni mikroprzełączników, aby były widoczne i zwracały na siebie uwagę przy ewentualnym przenoszeniu sprzętu.

20170829_195015.jpg

20170829_195053.jpg

Kolejnym krokiem była modyfikacja oprogramowania: teleskop ma się zatrzymać, kiedy przełącznik zmieni stan. Przy powolnym ruchu teleskop może zatrzymać się natychmiast, ale przy ruchu szybkim wskazane jest zatrzymanie z opóźnieniem, ponieważ tak duża masa ma dużą bezwładność, tym bardziej, jeśli razem z tubą porusza się lustrzanka osadzona na 2″ soczewce Barlow’a. Niestety, doświadczenie pokazało, że w tym przypadku opóźnione zatrzymywanie to tylko teoria. Dźwignia ze sprężynką musiałaby być wysunięta bardzo daleko w kierunku zbliżającej się tuby, żeby opóźnione hamowanie spowodowało zatrzymanie jej blisko fizycznej granicy ruchu. Tymczasem w przypadku ruchu powolnego tuba zatrzymałaby się zbyt wcześnie. Zdecydowałem się więc na nagłe zatrzymanie, pomimo wspomnianej dużej bezwładności. Oczywiście cały zestaw trzęsie się nieco przy zatrzymaniu, jednak jest to o niebo lepsze, niż nadwyrężanie paska, kiedy przeskakuje on na kółku napędowym.

Sama mechanika to jeszcze nie wszystko, należało to jeszcze obsłużyć z poziomu mikrokontrolera Arduino. Jako, że tematyce Arduino i jego otoczenia dedykuję osobny dział, dalsza część tego opisu znajduje się w osobnym wpisie pt. „Dwa wyłączniki krańcowe na jednym wejściu„.

Reklamy